С X—XI вв. начинается строительство каменных замков, превратившихся в настоящие неприступные крепости. Теперь феодал заранее выбирал особенно труднодоступное место где-нибудь на скале" или на холме, окружал его каменными стенами и валами, специально вырытым рвом, заполненным водой и оборудованным подъёмным мостомна цепях. Внутреннее устройство замка предполагало наличие нижнего двора, где находились хозяйственные постройки и службы (те же конюшни, амбары, кладовые, пекарня, церквушка, жилье для слуг), и верхнего. Верхний двор располагался ещё за одной стеной и представлял каменный дворец с крепкими стенами, бойницами вместо окон, башней и глубоким подземельем. Здесь обитал сам феодал со своими родственниками, тут хранилось оружие, в подвалах — темницы для неугодных людей, запасы продовольствия на долгое сидение при осаде неприятелем и тайный подземный ход для бегства.

Замок представлял собой воплощение силы и власти феодала, его могущества и знатности, там он прятался во времена смут и войн, оттуда совершал набеги. Замок олицетворял центр собственного «королевства» и самоуправства. Здесь феодал собирал своих вассалов и войско перед походом, здесь находили приют окрестные жители в случае опасного нашествия врагов, сюда свозились подати и налоги, здесь вершились суд и расправа. В условиях непрочного и непродолжительного мира жизнь феодала была довольно однообразна и скучна.

Она посвящалась в основном охоте, скачкам, занятиям фехтованием, стрельбе излука, позже проведению рыцарских турниров и самому главному развлечению — пиршествам. Во время войн жизнь феодала становилась веселее — он был занят собиранием войска, ратными делами, походами или, наоборот, отсиживался за стенами замка, подвергнувшегося осаде. Замки продолжали оставаться неприступными крепостями вплоть до изобретения огнестрельного оружия и пушек, символизируя собой феодальную вольницу и независимость от других феодалов. И только с XII в., с завершением периода раннего феодализма, происходит решающий перелом в пользу центральной королевской власти, начинается выстраивание вертикали власти и формирование феодального государства как грозной силы, способной сломить любого непокорного феодала.

Этот процесс занял несколько столетий. Так, ещё в середине XII в. в ответ на претензии германского императора Фридриха Барбароссы на лидерство в феодальной Европе английский король, выражая убеждения феодальной вольницы, писал, что «каждый король — император в своем королевстве». Причин перелома было несколько. Прежде всего, это значительный рост городов, в которых королевская власть нашла быстро богатеющих союзников в борьбе с непокорными феодальными баронами, а также окончательное утверждение вассальных отношений, пронизывавших всю структуру феодального общества, и их формализация в законодательстве.

Ведь чем сложнее становились переплетения прав сеньоров и обязательств вассалов, тем сильнее была потребность в некоем едином центре этих отношений, объединявшем их в систему. Не менее важным было то, что завершилось формирование зрелой системы феодальной эксплуатации, вызвавшей рост производства и необходимость ослабления феодальных ограничений на пути складывания общего экономического пространства с единым регулирующим центром, а также потребность государства противостоять внешней опасности. Пожалуй, в число причин, приведших к усилению центральной государственной власти, следует отнести и её соперничество с католической церковью за светскую власть. Весьма колоритной фигурой, символизировавшей уклад жизни раннего и зрелого средневекового общества, была фигура рыцаря, о которой сложено множеств саг и легенд.