Первой в бой пошла татарская конница, которая атаковала правый фланг тевтонской армии. Атака захлебнулась, броню рыцарей не удавалось пробить стрелами, и контратака немцев заставила татар бежать. Затем в бой вступили вторая и третья линии литовско-русского войска, которые поддержали атаку татар, однако тоже были смяты тяжеловооруженными всадниками. Они отступили, на поле боя остались лишь три смоленских полка, которые продолжали сражаться с крестоносцами.

Теперь в бой вступили польские хоругви. Магистр Тевтонского ордена отправил против них отряд Лихтенштейна. В жаркой схватке поляки сумели прорвать оборону врага. На помощь соратникам устремились отряды, теснившие литовцев, но смоленские витязи сумели прикрыть фланг союзников. Славянские войска перешли в контратаку. В это время вдруг обнаружилось, что нигде не видно знамени польского короля. Это был кризисный момент сражения для славянского войска. Ягайло поспешил отправить в бой вторую линию поляков, которая вместе с русскими отрядами поддержала первую, спасла знамя и неожиданно для тевтонцев окружила отряд Лихтенштейна. Крестоносцы были в замешательстве (тактика еще не подводила их!) и начали понемногу отступать. Пытаясь спасти ситуацию и обратить польские отряды в бегство, магистр ордена бросил в бой свой резерв, но против него вышла третья линия польских войск и прервала наступление немцев. Воспользовавшись заминкой, союзные войска начали контратаку. Второй удар вернувшихся в битву русско-литовских войск решил исход сражения. Рыцари побежали. Приближенные магистра Тевтонского ордена пытались спасти его, но тот гордо ответил: «Не дай Бог, чтобы я оставил это поле, на котором погибло столько мужей, - не дай Бог». Вскоре магистр был убит. Часть крестоносцев скрылась в укрепленном обозе, расположенном на окраине деревушки Грюнвальд. Здесь укрылись хозяйственные части тевтонского войска, а также те, кто бежал. У осажденных была даже пушка. Однако на штурм вышла польская пехота. Это обстоятельство стало для рыцарей роковым. Пехотинцы были набраны из крепостных холопов, которые не могли брать в плен рыцарей и требовать с них выкуп. К тому же от набегов Тевтонского ордена всегда в первую очередь страдали крестьяне, а теперь им представилась возможность поквитаться за нанесенные обиды. Потому пленных они не брали.