Польское войско состояло из князей и крупных землевладельцев, каждый из которых должен был явиться с собственным оружием, конями и отрядом. Значительную часть составляло ополчение. Также в рядах славян были наемники, которые, в отличие от ополченцев, были прекрасно вооружены. Отряды сводились в «хоругви», в каждой из которых было не менее 500 человек. Литовское княжество формировалось по территориальному принципу: каждый наместник должен был выставить свой отряд. Здесь были русские, украинские, белорусские и чешские полки, которые вел последователь Яна Гуса, национальный герой Чехии Ян Жижка. Свои дружины на место сбора привели новгородский и мстиславльский князья и татарский хан Джелал ад-Дин. Таким образом, в начале лета 1410 г. польская армия насчитывала 42 польских хоругви, семь русских и две хоругви наемников, а литовская выставила 40 хоругвей, 36 из которых были русскими. Количество воинов в обеих союзных армиях превысило 60 тысяч человек, таким образом, славянское войско было больше армии тевтонов. 26 июня союзные войска Литвы и Польши соединились около города Червень, после чего двинулись на Мариенбург и 9 июля перешли границу Тевтонского ордена в Пруссии. Магистр перевел войска к Танненбергу с целью не дать полякам продвинуться дальше во владения ордена. К вечеру 14 июля польско-русско-литовская армия подошла к армии противника, которая расположилась между Танненбергом и Грюн-вальдом. Именно там 15 июля 1410 г. состоялась эпохальная битва, получившая название Грюнвальдской.

В ночь перед битвой шел проливной дождь. Утром порывистый ветер стих, но ливень не прекращался. Крестоносцы заметили противника, только когда достигли леса. Войско тевтонцев остановилось в нерешительности, но, поскольку противник из леса не выходил, магистр ордена собрал совет, на котором было решено послать польско-литовскому королю вызов - два меча, а потом отступить от леса, чтобы очистить место противнику для построения.

Вскоре к польскому королю явились герольды и передали два меча - польскому королю и литовскому князю. Ягайло оценил этот шаг противника как оскорбление, на которое надо было отвечать действием. Некоторые историки, правда, иногда расценивают поднесение мечей как подарок от магистра ордена, но это не так. Оружие всегда дарится в ножнах. Меч обнаженный во все времена был символом смерти. Если рыцарь вонзал меч в землю перед противником, то он вызывал его таким образом на смертный бой.

Тем временем ветер разогнал тучи, выглянуло солнце. Войска построились, и польские воины запели древнюю боевую песню. Крестоносцы, пользуясь тем, что армия противника стоит плотно, дали залп из бомбард, но ядра пролетели над головами воинов, не причинив вреда. Славяне сочли это добрым знаком. Битва началась.